教育科研飞行机器人

教育科研飞行机器人非凸-α是聚焦飞行机器人教育科研领域的通用可扩展实验平台。该平台深度集成自主飞行所需的完整软硬件模块，搭配多项自研开源算法，拥有自主导航、分布式集群协同、目标跟踪、自主探索等核心功能，配备丰富接口，具备强大的外设扩展能力与多场景适配性，可广泛应用于科研验证、教学实践、工程实训、学科竞赛及专业建设等多种场景。

性能参数

类型	名称	参数
基本参数	飞行器类型	四旋翼
	长×宽×高	282×255×178mm（仅机身）
	对角线轴距	314mm
	重量	＜2000g（含电池）
	最长悬停时间	18min
	工作环境	室内/室外
	工作温度	0~30℃
	最大飞行速度	10m/s
	最大自主姿态角	10°
	建议自主飞行速度	2.5m/s
	最大飞行重量	3KG
	抗风等级	4级风
	系统环境	ROS noetic 1.17.0
	外部接口	USB-A 2.01、GH1.25(LAN) 1 USB-C 3.0 2、GH1.25(UART) 1 XT30 (备份电源) *1
计算平台	型号	Nvidia Orin NX 16GB
	算力	100TOPS
	CPU	8 核 Arm® Cortex®-A78AE v8.2 64 位 CPU 2MB L2 + 4MB L3
	图形芯片	1024 核 Nvidia Ampere
	存储空间	256G(全部空间，包含系统占用)
	内存	16GB DDR4
激光雷达	型号	Livox Mid-360
	激光波长	905nm
	量程	40m @ 10%反射率、70m @ 80%反射率
	FOV	水平360°、竖直 -7° ~ 52°
	点云帧率	10HZ
	点云精度	测距随机误差(1σ)：≤2cm（@10m）；小于等于3cm（@0.2m）、角度随机误差(1σ)：≤0.15°
	点云频率	20万点/秒
飞控	型号	NxtPX4v2
	处理器	STM32H743VIH6@480Mhz
	加速计/陀螺仪	BMI088/BMI088(Dual)
	气压计	SPL06
	RAM	1056KB
	FLASH	2048KB
快拆电池	电池类型	锂聚合物电池
	电池容量	6000mAh
	充电限制电压	25.2V
	重量	713g

产品优势

定位模块高精度LIO定位与三维点云建图，基于EKF融合飞控IMU输出高频率定位信息。

控制模块支持一键起飞降落、紧急降落；支持基于定位信息，世界系下对飞机进行位置闭环控制，支持遥控器手动飞行控制，即机体系下姿态和油门控制，支持高精度轨迹跟踪，并提供期望跟踪状态接口。

规划模块未知环境下自主导航飞行，支持手动指点飞行、预设序列点飞行，支持调用接口指定飞行目标点，基于定位模块输出配准点云信息，进行规划模块建图。

仿真模块支持飞机动力学仿真，飞机感知模拟等功能，未知环境下自主导航仿真，支持随机生产复杂环境地图。

01 / 04

先进的自主导航与飞控系统：提供自主导航集成模块系统，无需先验地图可在复杂场景下敏捷自主飞行；提供频率不低于180Hz且精度不低于3%的定位反馈，不低于20Hz的轨迹重规划频率，厘米级飞行控制和毫秒级快速响应。

主流开源算法部署支持：硬件平台支持多种主流开源定位、建图、规划和应用算法部署，用户基于飞机平台可支持对多种开源算法的“理论-代码-实验”闭环学习。

丰富通用拓展接口：配备串口、USB-A/C、以太网等接口，轻松链接各类外设（视觉模块、毫米波雷达、UWB、自组网模块、GPS等），适配多场景应用。适应不同的应用场景。

长续航热插拔电池：自研高能力密度锂聚合物电池，单次续航长达35分钟。支持快拆与热插拔，无需关机即可快速更换电池，大幅提升实验效率。

充沛AI机载算力：搭载NVIDIA Orin NX 16G高性能机载计算单元，提供高达146TOPS的强劲算力，为算法研发提供稳定可靠的计算支持。

二次开发介绍

开发方式：

预装EGO_Planner增强版，具备更快速的规划速度和动态障碍物的适应性

预装Fast_LIO增强版，能够更高效得处理点云与快速建图

开放控制模块l_ctrl接口，可用于控制算法验证

为以下科研领域提供强有力的支持：多传感器融合集群控制路径规划与强化学习感知定位多机协同机器人通信与网络高级感知人机交互端侧算法验证

应用场景支持

科研算法开发

目标：

培养高校学生的创新思维和实践能力，有助于提供学生的实践应用和工程能力，拓宽学术视野，增强自身就业竞争力。

案例：

非凸α自主导航系统提供丰富的定位、控制、规划等接口用户可在平台测试开发多种移动机器人相关算法。

（仿真飞行鲁棒性测试）

竞赛支持：适配国内外多个机器人/无人机类大赛，如中国高校智能机器人创意大赛、睿抗机器人开发者大赛、IROS等。

配件列表

（非凸α开箱图）

名称	数量	备注
非凸α无人机本体	1	包括机载电脑、飞控、激光雷达、机架、电机、电调、螺旋桨及桨保等
6000mAh 6S 电池	2	无人机供电
遥控器	1	辅助交互
2S 遥控器电池	1	遥控器供电
锂电池充电器	1	可给遥控器电池、飞机电池充电
备用桨叶（套）	2	备用
航空运输箱	1	便捷运输，多层保护，无惧远途运输

售后服务

质保售后采用非凸α通用科研平台硬件质保12个月，设备在正常操作试用情况下(非人为因素)出现故障, 厂家免费维修, 低值易耗品除外

技术客服提供专属技术售后群，为高校在二次开发和科研实践过程提供技术咨询和相关支持